iRobot社のロボット掃除機Roombaは、ROI(Roomba Open Interface)と呼ばれるインターフェースを通して、モータを操作したり、センサの値を読んだりすることができます。このFriskRoombaは、そのROIコネクタに接続することで、お手持ちのPCからBluetooth経由でRoombaを操作するためのモジュールです。

• Bluetoothで手軽にRoomba Hacking!
• Friskのケースにぴったりと収まる、コンパクトな外見
• Wake on connect (Bluetooth接続が確立するとRoombaの電源が入る）
• 日本の技術適合を取得したモジュールを使用

• iRobot社 Roomba 500シリーズ（以下、動作が確認された機種）
  • Roomba 530
  • Roomba 575
• 上記以外のRoombaでは使用することができません(Scheduler, Discovery, 700シリーズ等)
• Bluetooth通信機能を備えたPC,もしくはAndroid端末

• この製品を使用した結果生じた、いかなる損害にも責任を持てません。
• FriskRoombaはコンパクトに出来てはいますが、狭い場所で動作させると引っかかって故障や事故の原因になります。動作時はRoombaを放置せず、かならず監視するようにしてください。
• お手持ちのRoomba上での、PC通信サンプルプログラム、もしくはAndroid端末での”Roomba Touch Drive”の動作のみ保証します。その他、自作のプログラム等での動作は保証しません。
• FriskRoombaには電源スイッチがなく、挿した状態で電力を消費します。Roombaの電池を消費しますので、使わない時は外してください。

• Roombaの上面パネルを外します。軽く接着されているので、最初は少し無理をしないと外れないかもしれません。
• mini-DINコネクタにFriskRoombaを挿します。このとき無理な力をかけるとピンが曲がってしまうおそれがあるので、慎重に行います。
• PCのBluetoothインターフェースとペアリングします。FriskRoombaは”Roomba-000”という名前で見つかります（数字は個体によって異なる）。
• ペアリングコードは”0000”です。
• あとはシリアルポート経由でROIコマンドを送受信するプログラムを作成して、お楽しみください。
• Andorid端末(Bluetoothを搭載したもの)の場合は、Roomba Touch Driveというアプリをインストールすれば動作を確認できます。

この商品は基本的にご自分で操作ソフトウェアを作成して楽しむためのものです。しかし動作確認用として、以下のソフトウェアを使用することができます。

Frandroid Labsさんが開発したAndoridアプリです。Bluetoothを搭載したAndorid端末を使って、Roombaの操縦、センサの表示が可能です。Android Marketからダウンロードできます。

WindowsXP + MinGW環境で作成したものです。上記環境でコンパイルしたバイナリも含まれています。cradloomba, roombacakeという２つのサンプルです。かなりテキトーなものなので,RoombaHackingの他の情報源にあるプログラムも参考にした方がいいでしょう。

• サンプルプログラムをダウンロード

StarWarsのテーマを流しながら、ランダムにちょこちょこと動きます。バンパーになにか当たるとしばらく後ずさりします。

ハッピーバースデーの曲を鳴らしながら、ダンスします。バンパーは反応しないので、ぶつからないように広い場所で試してください。

./cradloomba COM8 のように、Bluetoothでペアリングした際のシリアルポート名を引数として起動します。

回路図がここにあります。